Svako kružno kretanje je ubrzano kretanje, zato što vektor brzine stalno menja pravac i smer, dok se telo kreće po kružnici.
Čak i kada se intenzitet brzine tokom vremena ne menja, odnosno kada govorimo o ravnomerno kružnom kretanju, promenljivost pravca i smera brzine uzrokuje pojavu ubrzanja, koje ima pravac poluprečnika i smer ka centru kruga. Ovo ubrzanje se naziva centripetalno ubrzanje, dok reč centripetalno doslovce znači “tražeći centar” (lat.).
Činjenica da pri svakom kružnom kretanju postoji ubrzanje, sugeriše da kružno kretanje mora biti izazvano nekom silom. Ovaj zaključak je direktna posledica drugog Njutnovog zakona, koji tvrdi da je pojava ubrzanja posledica delovanja sile $$a=\frac{F}{m}$$ Sila koja uzrokuje pojavu centripetalnog ubrzanja se naziva centripetalna sila i ima pravac poluprečnika i smer ka centru kruga. Centripetalna sila je preduslov za postojanje kružnog kretanja. Ako vrtite kamen na koncu, sila zatezanja konca će zakrivljavati putanju kamena koji će se zbog toga kretati po kružnici. Ovom prilikom, sila zatezanja konca igra ulogu centripetalne sile. Ukoliko kanap u nekom trenutku pukne, centripetalna sila nestaje i kamen nastavlja da se kreće pravolinijski. Dakle, bez centripetalne sile nema kružnog kretanja. U slučaju kretanja Meseca oko Zemlje, ulogu centripetalne sile igra gravitaciona sila, kojom Zemlja privlači Mesec.
Prvi Njutnov zakon predviđa da će se svako telo protiviti pokušaju da mu se promeni pravolinijsko kretanje. Prilikom kružnog kretanja, zbog neprekidne promene pravca kretanja, javlja se sila koja se toj promeni suprotstavlja. Ova sila se naziva centrifugalna sila. Centrifugalna sila ima isti pravac i intenzitet kao i centripetalna sila, ali suprotan smer. Centrifugalna sila vuče od centra kruga. Na prvi pogled centripetalna i centrifugalna sila deluju kao sile akcije i reakcije, ali nije tako. Centripetalna i centrifugalna sila deluju na isto telo, dok sile akcije i reakcije predstavljaju uzajamno delovanje dva tela – prvog tela na drugo i drugog tela na prvo.